修士論文のファジィ推論を検証をする為に作成したラジコンカーの写真が出てきました。
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当時としては難しい双方向のデータ通信を無線機を使って実現したにも係わらず、モータ駆動電力をかせぐ為に電力線を引き回したという、訳の判らないシステムでした。
教授：「どうせ線を引き回すなら、そこにセンサと制御のデータも乗せればええんじゃないかのう」
江端：「いえ、それはですね、教授。データの遅延やら運転制御の遅れまでを考慮した推論エンジンの自動学習がですね・・・」
と色々言い訳していましたが、自分でも『意味ねーなー』と思わず呟かずにはいられないシステムでした。
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このラジコンカーは、私に、仮説やシミュレーションと現実の振舞いとの間には、滅茶苦茶な乖離(かいり)があることを、骨の髄まで私に叩き込んでくれた、貴重な教師でした。
https://www.kobore.net/fuzzy_car.PDF