江端智一のホームページ
工場出荷時のIPアドレスは、192.168.0.10です。Webから設定できます
WS-S2130RJUXは、天井に固定するタイプのカメラですが、勿論、実験機材なのでそんなことはません。
20年以上前に、プロジェクタスクリーン用のアタッチメントを取りつけていたので、そこに結束バンドで仮固定しました。
といっても、地震で落ちてきたら、機材と私の両方が壊れるので、縛り方には工夫を施しています。
まあ、自分の映像を写しながら、コーディングやチューニングをする、ということですね。やり方としては明快です。
結束バンドの場合、ニッパーでカットするだけで簡単に取り外せるというメリットもあります。
これで、私の部屋には5台のカメラが設置されることになりました。
刑務所の独房でも、これだけのカメラが設置されることはないだろうなぁ、と思っています。
ポインタと値の操作: item がリスト内の要素をポインタ経由で取得している場合、item を変更しても元のリストの要素が変更されることがありますが、それ以外の場合はそのような自動的な反映は行われません。必要に応じて、&item を使用してポインタ経由でアクセスし、リスト内の要素を直接変更します。
スライスと範囲ループの挙動: Go言語では、for range ループで取得した item は元のスライスの要素のコピーです。これにより、item を直接変更しても元のリストの要素に反映されません。そのため、ポインタ経由でアクセスして変更する必要があります。
失敗例
var estimatedStartTime time.Time
var estimatedMovingTime time.Duration
var estimatedStayTime time.Duration
for i, item := range list {
if i == 0 {
estimatedStartTime = estimated_Start_Time(data, item.destination) // 出発時刻(リアル時間)
fmt.Println("i=0のitem.destination:", item.destination)
fmt.Println("i=0のestimatedStartTime:", estimatedStartTime)
item.dep_time = estimatedStartTime // 時刻 (記録用)
fmt.Println("in i=0 item.dep_time:", item.dep_time)
} else {
item.dep_time = estimatedStartTime.Add(estimatedMovingTime + estimatedStayTime)
}
fmt.Println("===================>", item.dep_time)
estimatedMovingTime = estimated_Moving_Time(item.ox, item.oy, item.dx, item.dy) // 移動時間(間隔)
fmt.Println("estimatedMovingTime:", estimatedMovingTime)
estimatedStayTime = estimated_Stay_Time(data, item.destination) // 滞在時間(間隔)
fmt.Println("estimatedStayTime:", estimatedStayTime)
// item.dep_time = estimatedStartTime // 時刻 (記録用)
item.stay_time = estimatedStayTime // 滞在時間(間隔) (記録用)
if i+1 < len(list) {
fmt.Println("in 558", estimatedStartTime, item.dep_time)
nextItem := &list[i+1]
nextItem.dep_time = estimatedStartTime.Add(estimatedMovingTime + estimatedStayTime) // 次の出発時刻 = 現在の出発時刻 + 移動時間
fmt.Println("After nextItem.dep_time:", nextItem.dep_time)
fmt.Println("in 562", estimatedStartTime, item.dep_time)
}
//fmt.Println("in 565", estimatedStartTime, item.dep_time)
}
for i, item := range list {
fmt.Println(i, "item.dep_time:", item.dep_time)
fmt.Println(i, "item.stay_time:", item.stay_time)
fmt.Println(i, "item:", item)
//fmt.Println(i, "item.dep_time:", item.dep_time.Format("2006-01-02 15:04:05"))
}成功例
var estimatedStartTime time.Time
var estimatedMovingTime time.Duration
var estimatedStayTime time.Duration
for i := range list {
if i == 0 {
estimatedStartTime = estimated_Start_Time(data, list[i].destination)
fmt.Println("i=0のitem.destination:", list[i].destination)
fmt.Println("i=0のestimatedStartTime:", estimatedStartTime)
list[i].dep_time = estimatedStartTime
fmt.Println("in i=0 item.dep_time:", list[i].dep_time)
} else {
// 前のアイテムの出発時刻に移動時間と滞在時間を加えて計算
list[i].dep_time = list[i-1].dep_time.Add(estimatedMovingTime + estimatedStayTime)
}
// 移動時間と滞在時間を計算する
estimatedMovingTime = estimated_Moving_Time(list[i].ox, list[i].oy, list[i].dx, list[i].dy)
fmt.Println("estimatedMovingTime:", estimatedMovingTime)
estimatedStayTime = estimated_Stay_Time(data, list[i].destination)
fmt.Println("estimatedStayTime:", estimatedStayTime)
// 滞在時間を記録用に設定する
list[i].stay_time = estimatedStayTime
fmt.Println("===================>", list[i].dep_time)
}
for i := range list {
fmt.Println(i, "item.dep_time:", list[i].dep_time)
fmt.Println(i, "item.stay_time:", list[i].stay_time)
fmt.Println(i, "item:", list[i])
}
}そんな仕様、知るかーーーー
gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://cam:Cam12345@192.168.0.10/Src/MediaInput/stream_1 latency=0 ! rtph264depay ! avdec_h264 ! videoconvert ! videoscale ! video/x-raw,width=640,height=360 ! videorate ! video/x-raw,framerate=5/1 ! x264enc bitrate=1700 speed-preset=ultrafast tune=zerolatency key-int-max=1 ! mpegtsmux ! srtserversink uri = \"srt://192.168.101.10:38089\" latency=500
を実施するためだけのプログラムをGO言語で作成してください
package main
import (
"fmt"
"os"
"github.com/go-gst/go-glib/glib"
"github.com/go-gst/go-gst/gst"
)
func main() {
fmt.Println("starting.....")
// gstreamer初期化処理
gst.Init(&os.Args)
// メインループ生成
mainLoop := glib.NewMainLoop(glib.MainContextDefault(), false)
// パイプラインの要素を生成
source, _ := gst.NewElement("rtspsrc")
depay, _ := gst.NewElement("rtph264depay")
decoder, _ := gst.NewElement("avdec_h264")
convert, _ := gst.NewElement("videoconvert")
scale, _ := gst.NewElement("videoscale")
rate, _ := gst.NewElement("videorate")
filter1, _ := gst.NewElement("capsfilter")
filter2, _ := gst.NewElement("capsfilter")
encorder, _ := gst.NewElement("x264enc")
mux, _ := gst.NewElement("mpegtsmux")
sink, _ := gst.NewElement("srtsink")
// 各要素のプロパティを設定
source.SetProperty("location", "rtsp://cam:Cam12345@192.168.0.10/Src/MediaInput/stream_1")
source.SetProperty("latency", 0)
filter1.SetProperty("caps", gst.NewCapsFromString("video/x-raw,width=640,height=360"))
filter2.SetProperty("caps", gst.NewCapsFromString("video/x-raw,framerate=5/1"))
encorder.SetProperty("bitrate", 1700)
encorder.SetProperty("speed-preset", "ultrafast")
encorder.SetProperty("tune", "zerolatency")
encorder.SetProperty("key-int-max", 1)
sink.SetProperty("uri", "srt://192.168.101.10:38089")
sink.SetProperty("latency", 500)
// パイプラインを生成して要素を追加
pipeline, _ := gst.NewPipeline("video_player")
pipeline.AddMany(source, depay, decoder, convert, scale, rate, filter1, filter2, encorder, mux, sink)
gst.ElementLinkMany(depay, decoder, convert, scale, rate, filter1, filter2, encorder, mux, sink)
// 動的パッドのリンク
source.Connect("pad-added", func(element *gst.Element, pad *gst.Pad) {
pad.Link(depay.GetStaticPad("sink"))
})
// パイプラインメッセージ読取
pipeline.GetPipelineBus().AddWatch(func(msg *gst.Message) bool {
switch msg.Type() {
case gst.MessageEOS: // end-of-streamを受信したらパイプラインを停止
pipeline.BlockSetState(gst.StateNull)
mainLoop.Quit()
case gst.MessageError: // エラーメッセージはFatalにする
err := msg.ParseError()
fmt.Println("ERROR:", err.Error())
if debug := err.DebugString(); debug != "" {
fmt.Println("DEBUG:", debug)
}
mainLoop.Quit()
default:
// 受信メッセージの表示
fmt.Println(msg)
}
return true
})
// パイプライン開始
pipeline.SetState(gst.StatePlaying)
// メインループ開始
mainLoop.Run()
}
C言語を使えて、GStreamerが使えて、GO言語を使えて、CGOが使える環境を作っています。
(1)Windowsの方のmsys2とGStreamerのパッケージを削除
Windowsの方のC言語、GStreamerはコンフリクトするので削除しますが、GO言語は、別のタスク(大学の方のシミュレータ)があるので、削除できませんでした。
という訳で、MSYS2の環境を、Windowsの方と切り離して運用するという覚悟ができました。
(2)C:の容量が小さいので、G:\の方にパッケージを分離していたのですが、これをやると、全く動かなくなるので、C:\msys2の配下に勝手に作成される、/c/msys64/home/tomoi/の直下でプログラムの作成をすることにしました。
これ、/usr/local/binの配下に/home/ebataを作るような気持ち悪さがあるのですが、今回は稼動が最優先です。
MSYS2 MSYSショートカットを使用してMSYS2ターミナルを起動します。sh
pacman -Syu
初回のアップデートが完了したら、ターミナルを一度閉じて再起動します。
sh
pacman -Syu
MSYS2 MinGW 64-bitショートカットを使用してMSYS2ターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。
sh
pacman -S mingw-w64-x86_64-toolchain
これにより、GCC、G++、およびその他の開発ツールがインストールされます。
MinGW-w64のバイナリにアクセスするために、環境変数PATHを設定します。
~/.bashrcファイルを開きます。
sh
nano ~/.bashrc
sh
export PATH="/mingw64/bin:$PATH"
sh
source ~/.bashrc
MSYS2 MinGW 64-bitショートカットを使用してMSYS2ターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。
sh
pacman -S mingw-w64-x86_64-gstreamer mingw-w64-x86_64-gst-plugins-base mingw-w64-x86_64-gst-plugins-good mingw-w64-x86_64-gst-plugins-bad mingw-w64-x86_64-gst-plugins-ugly
pacman -S mingw-w64-x86_64-gstreamer mingw-w64-x86_64-gst-plugins-base mingw-w64-x86_64-gst-plugins-good mingw-w64-x86_64-gst-plugins-bad mingw-w64-x86_64-gst-libav
sh
gcc --version
sh
nano test.c
以下の内容を入力します。
c
int
main() {
printf("Hello, World!\n");
return
0;
}
ファイルを保存してNanoエディタを閉じた後、コンパイルします。
sh
gcc test.c -o test.exe
コンパイルが成功したら、実行します。
sh
./test.exe
sh
gst-launch-1.0 --version
簡単なGStreamerパイプラインを実行して動作確認します。
sh
gst-launch-1.0 videotestsrc ! autovideosink
とうぜん 、ここまですんなりできた訳ではありませんが、取り敢えず私が思い出せる程度の情報を載せてあります。
-----
https://github.com/go-gst/go-gst
から、/home/tomoi/go/srcで、 git clone https://github.com/go-gst/go-gst をして、/home/tomoi/go/src/go-gst を作って、
に張ってあったプログラムを、main.goでセーブしたのち、
go run main.go videotestsrc ! glimagesink
で、
と、
が、表われることを確認。
なにがどうなっているのかは、サッパリ分からないが、とりあえず、GoからGstreamerが動いたことは確認できた。
以上
なんか、サラっと書くと自分でも腹たつなぁ。10時間以上はかかったんだけどなぁ
Windows10に、GStreamerの1.24をインストール(フルインストールを選ぶこと)をしたのですが、定番の、
$ gst-launch-1.0.exe videotestsrc ! autovideosink
Use Windows high-resolution clock, precision: 1 ms
Setting pipeline to PAUSED ...
Pipeline is PREROLLING ...
Got context from element 'autovideosink0': gst.d3d11.device.handle=context, device=(GstD3D11Device)"
\(GstD3D11Device\)\ d3d11device2", adapter=(uint)0, adapter-luid=(gint64)41376, device-id=(uint)1042
, vendor-id=(uint)32902, hardware=(boolean)true, description=(string)"Intel\(R\)\ HD\ Graphics\ 4600
";
ERROR: from element /GstPipeline:pipeline0/GstAutoVideoSink:autovideosink0/GstD3D11VideoSink:autovid
eosink0-actual-sink-d3d11video: Cannot create converter
Additional debug info:
Failed to prepare d3d11window
ERROR: pipeline doesn't want to preroll.
Setting pipeline to NULL ...
ERROR: from element /GstPipeline:pipeline0/GstVideoTestSrc:videotestsrc0: Internal data stream error
.
Additional debug info:
../libs/gst/base/gstbasesrc.c(3177): gst_base_src_loop (): /GstPipeline:pipeline0/GstVideoTestSrc:vi
deotestsrc0:
streaming stopped, reason error (-5)
ERROR: pipeline doesn't want to preroll.
Freeing pipeline ...
となります。別のWindows BOXでも、先日も経験して、青ざめていました。
結果として、
$ gst-launch-1.0 videotestsrc ! glimagesink
とすれば動きます。
autovideosinkが動かん、っていうのは、結局分かっていませんが、これは困りものです。
以下自分用メモ
-UDP通信の実験
-受信側
-gst-launch-1.0 videotestsrc ! x264enc ! rtph264pay ! udpsink host=192.168.101.10 port=38089
(ローカルの場合、host=127.0.0.1とする. host=localhost は動かない)
-送信側
-gst-launch-1.0 udpsrc port=38089 caps="application/x-rtp,media=video,encoding-name=H264,payload=96" ! rtph264depay ! h264parse ! avdec_h264 ! videoconvert ! glimagesink
-
-SRT通信の実験
-受信側
-gst-launch-1.0 srtsrc uri="srt://0.0.0.0:38089?mode=listener" keep-listening=true ! tsdemux ! h264parse ! avdec_h264 ! videoconvert ! glimagesink sync=false
-送信側
-gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://cam:Cam12345@192.168.0.10/Src/MediaInput/stream_1 latency=0 ! rtph264depay ! avdec_h264 ! videoconvert ! videoscale ! video/x-raw,width=640,height=360 ! videorate ! video/x-raw,framerate=5/1 ! x264enc speed-preset=ultrafast tune=zerolatency key-int-max=1 ! mpegtsmux ! srtserversink uri = \"srt://192.168.101.10:38089\" latency=500
dockerは、どのOS環境でも動くを唄っていますが、基本的に、わたしは、どんなパッケージであろうとも、「これ」を信じていません。
とくに時系列方向については、全く信用していません。
ともあれ、ノートPCにtomioka_dbをdocker-compose.ymlで再構築した時、以下の部分の変更が必要でしたので、逐次メモしていきます。
私は今でも、Meadow3を使っています。
I still use Meadow3.
Meadow3とは、Windowsに特化したemacsのことです。
Meadow3 is a Windows-specific emacs.
WindowsNT 4.0より前から使っていますが、今も使い続けています。
I have been using it since before Windows NT 4.0 and continue to use it.
なぜか ―― 動くからです。
Why -- because it works.
現在、Windows11上でも動き続けています。
Currently, it continues to run on Windows 11.
-----
動き続けている限り、使わない理由はありません。
There is no reason not to use it as long as it keeps moving.
.emacsをメンテナンスする気力もありませんので、キーバインドも、当時から固定のままです。
I don't have the energy to maintain .emacs, so key bindings have remained fixed since that time.
もはやMeadow3は、私の体の一部といっても過言ではありません。
It is no exaggeration to say that Meadow3 is now a part of my body.
-----
Meadowが、バージョンアップしたWindowsOSで動かなくなった時に、私の中でも何かが終わるような気がしています。
I feel that something will end for me when Meadow stops working with the upgraded Windows OS.
―― と言いながら、次女のPCにMeadow3をインストールして、今、それで、この文章を書いています。
-- but I installed Meadow3 on my second daughter's PC and am now writing this text with it.
あと、次女のノートPCに大量に貼ってあるステッカーが、ちょっとアバンギャルドで、このPCを学会会場に持ち込む勇気が出ませんでした。
Also, the large number of stickers on my second daughter's laptop was a bit avant-garde, and I could not find the courage to bring this computer to the conference venue.
という訳で、こんなの購入して、ノートPCに貼りつけていました。
So I bought one like this and stuck it on my laptop.
返却時に、元に戻して返すつもりですが。
I intend to return it to its original state when I return it.
gnuplotで
0.98, 0.40, 0.30
0.98, 0.41, 0.30
0.97, 0.42, 0.30
0.96, 0.42, 0.30
0.98, 0.42, 0.31
0.98, 0.41, 0.31
のようにx,y,z座標で記載された、cluster1.csvの内容を、Gnuplotで表示するコマンドを教えて下さい。
ChatGPT
ChatGPT
以下は、cluster1.csv の内容を Gnuplot で表示するためのコマンドです。まず、CSVファイルの内容を正しく読み込むためのスクリプトを作成し、その後に3Dプロットを行います。
cluster1.csv の内容が次のようになっていると仮定します:
コードをコピーする
0.98, 0.40, 0.30
0.98, 0.41, 0.30
0.97, 0.42, 0.30
0.96, 0.42, 0.30
0.98, 0.42, 0.31
0.98, 0.41, 0.31
Gnuplot を使用してこのデータをプロットするためのスクリプトを作成します。以下はそのスクリプトです：
gnuplot
コードをコピーする
set datafile separator ","
set title "Cluster 1 Data"
set xlabel "X-axis"
set ylabel "Y-axis"
set zlabel "Z-axis"
set xrange [0:1]
set yrange [0:1]
set zrange [0:1]
set ticslevel 0
splot 'cluster1.csv' using 1:2:3 with points pt 7 ps 1 lc rgb "blue" title 'Cluster 1'
複数個出すのであれば、こんな感じ
splot 'cluster1.csv' using 1:2:3 with points pt 7 ps 1 lc rgb "blue" title 'Cluster 1', 'cluster2.csv' using 1:2:3 with points pt 7 ps 1 lc rgb "red" title 'Cluster 2', 'cluster3.csv' using 1:2:3 with points pt 7 ps 1 lc rgb "yellow" title 'Cluster 3'
splot 'cluster1.csv' using 1:2:3 with points pt 7 ps 2 lc rgb "blue" title 'Cluster 1', 'cluster2.csv' using 1:2:3 with points pt 7 ps 2 lc rgb "red" title 'Cluster 2', 'cluster3.csv' using 1:2:3 with points pt 7 ps 2 lc rgb "yellow" title 'Cluster 3', 'cluster4.csv' using 1:2:3 with points pt 7 ps 2 lc rgb "green" title 'Cluster 4', 'cluster5.csv' using 1:2:3 with points pt 7 ps 2 lc rgb "cyan" title 'Cluster 5', 'cluster6.csv' using 1:2:3 with points pt 7 ps 2 lc rgb "magenta" title 'Cluster 6', 'cluster7.csv' using 1:2:3 with points pt 7 ps 2 lc rgb "orange" title 'Cluster 7'
このスクリプトを Gnuplot に読み込むことで、3Dプロットが作成されます。具体的な手順は以下の通りです。
Gnuplot を起動します。
上記のスクリプトをコマンドラインに入力するか、ファイルに保存して load コマンドで読み込みます。
例えば、スクリプトを plot_cluster1.gnuplot というファイルに保存した場合：
sh
コードをコピーする
gnuplot> load 'plot_cluster1.gnuplot'
これで、cluster1.csv の内容が3Dプロットとして表示されます。プロットのポイントの形状や色、サイズは必要に応じて調整できます。
pgr_dijkstra()で、ダイクストラの順番を壊さずにルートの座標を得る方法(getDijkstraPath())
を改造する必要が出てきました。